O HM Bark Endeavour foi um navio de investigação da Marinha Real Britânica comandado pelo Tenente James Cook na sua primeira viagem de descoberta, à Austrália e à Nova Zelândia, de 1769 a 1771.

Lançado em 1764 como o cargueiro Earl of Pembroke, foi comprado pela Marinha em 1768 para uma missão científica no Oceano Pacífico e para explorar os mares em busca da suposta Terra Australis Incognita ou “terra desconhecida do sul”.

Rebaptizado e comissionado como Barco de Sua Majestade, o Endeavour, partiu de Plymouth em agosto de 1768, contornou o Cabo Horn e chegou ao Taiti a tempo de observar o trânsito de Vénus pelo Sol em 1769. Partiu então para o oceano em grande parte desconhecido a sul, parando nas ilhas do Pacífico de Huahine, Borabora e Raiatea para permitir que Cook as reclamasse para a Grã-Bretanha. Em setembro de 1769, ancorou ao largo da Nova Zelândia, o primeiro navio europeu a chegar às ilhas desde o Heemskerck de Abel Tasman, 127 anos antes. Em abril de 1770, o Endeavour tornou-se o primeiro navio de mar a chegar à costa leste da Austrália, quando Cook desembarcou no local que é agora conhecido como Botany Bay.

O Endeavour navegou então para norte ao longo da costa australiana. Evitou por pouco o desastre depois de encalhar na Grande Barreira de Coral e ficou encalhado em terra firme durante sete semanas para permitir reparações rudimentares no casco. A 10 de outubro de 1770, chegou ao porto de Batávia (hoje Jacarta), nas Índias Orientais Holandesas, para reparações mais substanciais, com a tripulação a jurar segredo sobre as terras que tinham descoberto. Retomou a sua viagem para oeste em 26 de dezembro, contornou o Cabo da Boa Esperança em 13 de março de 1771 e chegou ao porto inglês de Dover em 12 de julho, tendo estado no mar durante quase três anos.

Em grande parte esquecido após a sua viagem épica, o Endeavour passou os três anos seguintes a enviar provisões da Marinha para as Ilhas Falkland. Renomeado e vendido a particulares em 1775, regressou brevemente ao serviço naval como transporte de tropas durante a Guerra Revolucionária Americana e foi afundado num bloqueio da Baía de Narragansett, Rhode Island, em 1778. O seu naufrágio não foi localizado com precisão, mas as relíquias, incluindo seis dos seus canhões e uma âncora, estão expostas em museus marítimos de todo o mundo. Uma réplica do Endeavour foi lançada em 1994 e está atracada ao lado do Museu Marítimo Nacional da Austrália, no porto de Sydney.

O Endeavour figura na moeda de cinquenta cêntimos da Nova Zelândia em reconhecimento do seu lugar significativo na história do país.

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